卫河，春秋时因卫地得名，是由古代的白沟、永济渠、御河演变而来的。

卫河发源于太行山南麓，合河以下干流长283公里。流经河南省新乡市、卫辉市、浚县、滑县、汤阴、内黄、清丰、南乐，河北省魏县、大名，山东省冠县，于徐万仓处与漳河汇流。流域面积15830平方公里，西北部山区，面积6280平方公里，东南部平原，面积9010平方公里。主要支流有淇河、汤河、安阳河等，呈梳齿状分布于干流左岸，源短流急，洪水突发性强。干流弯曲，河槽窄深，是一条蜿蜒型河道。

卫河历史悠久，淇门以下卫河前身为白沟，系黄河故道。建安九年（204年），曹操遏淇水入白沟，发展航运，基本形成了今天卫河的态势。

隋朝统一中国后，为使政治文化中心的北方与经济发达的南方紧密联系起来，以满足军事和经济发展的需要，隋炀帝在完成通济渠、山阳渎之后，又决定在黄河以北再开一条运河，即永济渠。大业四年（公元608年），“诏发河北诸郡男女百余万，开永济渠，引沁水南达于河，北通涿郡”（《隋书·炀帝纪》上）。永济渠也可分为两段：南段自沁河口向北，经今新乡、汲县、滑县、内黄（以上属河南省）、魏县、大名、馆陶、临西、清河（以上属河北）、武城、德州（以上属山东）、吴桥、东光、南皮、沧县、青县（以上属河北），抵今天津市；北段自今天津折向西北，经天津的武清、河北的安次、到达涿郡（今北京市境）。

南北两段都是当年完成。永济渠与通济渠一样，也是一条又宽又深的运河，据载全长1900多里。深度多少，虽不见文字，但大体上说，与通济渠相当，因为它也是一条可通龙舟的运河。大业七年（公元611年），炀帝自江都乘龙舟沿运河北上，带着船队和人马，水陆兼程，最后抵达涿郡。全程4000多里，仅用了50多天，足见其通航能力之大。 隋唐两代成为永济渠，宋代称御河，其治理均旨在发展漕运，直到清光绪年间，从卫河水运可直达天津海河。明清两代，“凡漕粮入津、芦盐入汴，率由此道”。卫河上下，船桅如林，航运繁忙。北京城内所需物资，除江南海运或运河漕运之外，多由黄河漕运转淇门入卫河抵京，卫河对我国北方地区的经济发展发挥过重要作用。今天除卫河、南运河占压的原御河地段外,地表已很难发现永济渠的踪迹，现卫河和南运河北段仍为地上河，内黄至德州之间有大片沙岗和沙淤地，这是北宋以来黄河洪流泛滥留下的，也是永济渠淤没的主要原因。

历史上卫河泄流缓慢，堤防残破不堪，洪涝灾害频繁。1949年后，对卫河进行了多次治理和疏浚。其中1978-1983年卫河干流扩大治理后，现卫河汛内沟口以下行洪流量达2000-2500秒立方米，排涝流量700-1000秒立方米，比解放初期行洪能力提高了两倍以上。