１９９４年５月３日至７日，肯尼亚总统莫伊对中国进行国事访问。访问期间，两国签署了经济技术合作协定、文化合作协定和教育交流合作议定书。

１９９６年５月８日至１１日，中国国家主席江泽民对肯尼亚进行国事访问。访问期间，两国签署了经济技术合作协定和融资谅解协议。

１９９９年１１月２２日至２５日，中国全国人大常委会委员长李鹏对肯尼亚进行正式友好访问。

２００２年４月２３日至２６日，中国国务院总理朱镕基对肯尼亚进行正式访问。访问期间，两国签署了一系列协议，内容涉及农业、经济等领域。

２００４年１０月２９日至１１月１日，中国全国人大常委会委员长吴邦国对肯尼亚进行正式友好访问。访问期间，两国签署了中肯两国政府经济技术合作协定等文件。

２００５年８月１５日至１９日，肯尼亚总统齐贝吉对中国进行国事访问。访问期间，中肯双方签署了经济技术合作、广播合作等５项协议并发表了联合公报。（记者 王雪梅）