王清泉现任西安市关工委法制报告团副团长，高陵县关工委委员、高陵县公安局聘任禁毒义务宣传员。王清泉离休后，坚持不懈进行禁毒义务宣传活动。十年来，他跑遍了本县１１４所中小学校、１０个乡镇农村，西安市区及周围１０多个区县，行程５０００余里，开办禁毒教育图片展览２７６０余次，作禁毒报告１４１６场，参观人数和听众约１９８万人次。自费主编《禁毒宣传简报》９００余期、约５９７１０余份。目前已有３８所中小学校聘请他为“爱国主义宣传辅导员”、“禁毒宣传辅导员”和“法制教育辅导员”等。

１９９９年８月２５日，国家禁毒委员会办公室常务副主任、公安部禁毒局局长杨凤瑞给王清泉回信说：“您不顾年迈为禁毒宣传奔波，还花费了不少个人积蓄，表现出一个共产党员的责任心和高贵品质，我深感敬佩。”同年１１月，在陕西省禁毒工作会议上，他作为特邀代表出席，会后主动到市公安局和市关工委请缨，义务到市内各单位作禁毒演讲和开办展览活动。他的报告生动活泼，学生很爱听，学生们都亲切地叫他“禁毒爷爷。”

前几年７月份的一天，王老受一所中学邀请，为师生做禁毒报告。当他走到一个前不着村、后不着店的地方，突然电闪雷鸣，下起大雨来，王老马上跳下车，把雨衣披盖在车后座的资料图片上，然后自己冒雨推车在泥泞的路上艰难地前行。由于劳累加上风寒，他的老胃病发作了。他摸出几粒胃药吞下去，一手捂着胃，一手推着车子，终于在当日下午上课时按时赶到学校……“这种事经常遇到，不过想到自己做的事很有意义，禁毒责任重于泰山，心里还是蛮高兴的。”王老淡淡地说。

王清泉先后荣获省、市禁毒委授予的“禁毒义务宣传模范”和２００２年“陕西省十大杰出新闻人物”、“陕西省百名精英老人”、“陕西省关心下一代工作先进个人”等２６种荣誉称号。２００４年７月，他应邀参加了国家禁毒委和北京大学联合在北京大学召开的首届全国禁毒论坛。